SG90 角度旋轉伺服機 ( 舵機 )

「伺服機」，又可稱「伺服馬達」，也稱為「舵機」；但是又有別於馬達的功能，因為伺服機可以控制角度 or 控制旋轉圈數。可以控制角度的伺服機，就叫做「角度旋轉伺服機」、「角度旋轉舵機」；可以控制旋轉圈數的伺服機，就做較「連續旋轉伺服機」、「連續旋轉舵機」，或稱為「360度舵機」等類似的名詞。

這次的主角是 SG90 ，是一顆角度旋轉伺服機。

接線的方式很簡單，就是一般的 GVS 三條線。

看一下使用影片：

Arduino 程式語法

#include <Servo.h>

Servo servo_9;

void setup() {
  servo_9.attach(9);
}

void loop() {

  servo_9.write(180);
  delay(3000);
  servo_9.write(100);
  delay(3000);

}

角度旋轉伺服機要使用之前，要先確認手上這顆伺服機「能使用的角度範圍」。理論上這些角度旋轉舵機能從 0度 旋轉到 180度，但是畢竟 SG90 只是低成本的產品，精密度不算夠高，所以在可使用的角度範圍，可能會略為縮減，例如：2-180度。因為當 SG90 要轉到 0 度時，可能無法精確判斷到位，所以你會摸到 SG90 不斷地在轉動感(抖動)，這就代表 SG90 還沒有精確到位，不斷地在修正，這會造成 SG90 開始發熱，減短使用壽命。所以拿到角度旋轉舵機時，建議從頭開始測試，轉到 0 度，是否精確到位，或是找到一個能精確到位不再移位的角度位置；相同道理，180 度也必須測試，才能知道精確的最大角度範圍。

上面影片中，可以看到角度從 90度，再往倒到170度的位置，但是實際的程式卻是從 100度 轉到 180度。為什麼會有這樣的誤差？

先回到上個步驟，我們測試可用範圍從 0度-180度的過程，然後固定在 90度，並且把槳片與螺絲鎖上去；誤差值就在這邊，槳片的齒輪、 SG90 旋轉軸的齒輪，並不夠到 360度那麼精確，鎖上去之後，90度就有了誤差，這就造成了我們要把槳片轉到垂直位置時，必須修正舵機角度為槳片的真實 90度的數值。